全國(guó)青少年科技創(chuàng)新大賽科技論文格式
科學(xué)論文是為了培養(yǎng)我們具有綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問題的能力，而論文格式使行文簡(jiǎn)練、版面美觀。下面是小編為大家精心推薦的全國(guó)青少年科技創(chuàng)新大賽科技論文格式，希望能夠?qū)δ兴鶐椭?/p>
全國(guó)青少年科技創(chuàng)新大賽科技論文格式
1 題目是科技論文的中心和總綱。
要求準(zhǔn)確恰當(dāng)、簡(jiǎn)明扼要、醒目規(guī)范、便于檢索。一篇論文題目不要超出20個(gè)字。用小2號(hào)黑體加粗，居中。
科學(xué)論文格式要求和科技論文寫作技巧
2 署名
署名表示論文作者聲明對(duì)論文擁有著作權(quán)、愿意文責(zé)自負(fù)，同時(shí)便于讀者與作者聯(lián)系。署名包括工作單位及聯(lián)系方式。工作單位應(yīng)寫全稱并包括所在城市名稱及郵政編碼，有時(shí)為進(jìn)行文獻(xiàn)分析，要求作者提供性別、出生年月、職務(wù)職稱、電話號(hào)碼、e-mail等信息。
用小4號(hào)宋體
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3 摘要
摘要是對(duì)論文的內(nèi)容不加注釋和評(píng)論的簡(jiǎn)短陳述，是文章內(nèi)容的高度概括。主要內(nèi)容包括：
1)該項(xiàng)研究工作的內(nèi)容、目的及其重要性。
2)所使用的實(shí)驗(yàn)方法。
3)總結(jié)研究成果，突出作者的新見解。
4)研究結(jié)論及其意義。
中文摘要200字左右，中文名稱的“內(nèi)容摘要”用小2號(hào)黑體加粗，居中，其內(nèi)容另起一行用小4號(hào)宋體(1.5倍行距)，每段起首空兩格，回行頂格。
英文“內(nèi)容提要”項(xiàng)目名稱規(guī)定為“Abstract”， 用小2號(hào)Times New Roman字體加粗，居中，其內(nèi)容另起一行用小4號(hào)Times New Roman 字體，標(biāo)點(diǎn)符號(hào)用英文形式。
科學(xué)論文格式要求和科技論文寫作技巧
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4 關(guān)鍵詞
關(guān)鍵詞是為了滿足文獻(xiàn)標(biāo)引或檢索工作的需要而從論文中萃取出的、表示全文主題內(nèi)容信息條目的單詞、詞組或術(shù)語，一般列出3～8個(gè)。
有英文摘要的論文，應(yīng)在英文摘要的下方著錄與中文關(guān)鍵詞相對(duì)應(yīng)的英文關(guān)鍵詞(key words )。
中文名稱的 “關(guān)鍵詞” 另起一行用小4號(hào)黑體加粗，內(nèi)容用小4號(hào)黑體，一般不超過8個(gè)詞，詞間空一格。
英文“關(guān)鍵詞” 另起一行， 項(xiàng)目名稱規(guī)定為“Key words”，用小4號(hào)Times New Roman 字體加粗，頂格，其內(nèi)容接“Key words”后空一格，用小4號(hào)Times New Roman字體加粗，詞間用分號(hào)“;”隔開。
科學(xué)論文格式要求和科技論文寫作技巧
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5 引言
引言又稱前言、導(dǎo)言、序言、緒論，它是一篇科技論文的開場(chǎng)白，由它引出文章，所以寫在正文之前。引言也叫緒言、緒論。
引言的寫作要求
(l)引言應(yīng)言簡(jiǎn)意賅，內(nèi)容不得繁瑣，文字不可冗長(zhǎng)，應(yīng)能對(duì)讀者產(chǎn)生吸引力。學(xué)術(shù)論文的引言根據(jù)論文篇幅的大小和內(nèi)容的多少而定，一般為200～600字，短則可不足100字，長(zhǎng)則可達(dá)1000字左右。
(2)比較短的論文可不單列“引言”一節(jié)，在論文正文前只寫一小段文字即可起到引言的效用。
(3)引言不可與摘要雷同，不要寫成摘要的注釋。一般教科書中有的知識(shí)，在引言中不必贅述。
(4)學(xué)位論文為了需要反映出作者確已掌握了堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)和系統(tǒng)的專門知識(shí)，具有開闊的科研視野，對(duì)研究方案作了充分論證，因此，有關(guān)于歷史回顧和前人工作的綜合評(píng)述，以及理論分析等，則可將引言單獨(dú)寫成一章，用足夠的文字詳細(xì)加以敘述。
(5)引言的目的應(yīng)是向讀者提供足夠的背景知識(shí)，不要給讀者懸念。作者在引言里不必對(duì)自己的研究工作或自己的能力過于表示謙意，但也不能自吹自擂，抬高自己，貶低別人。
引言的格式要求
項(xiàng)目名稱用小2號(hào)黑體加粗，居中;內(nèi)容另起一行用小4號(hào)宋體。每段起首空兩格，回行頂格。
科學(xué)論文格式要求和科技論文寫作技巧
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6正文
正文是科技論文的主體，是用論據(jù)經(jīng)過論證證明論點(diǎn)而表述科研成果的核心部分。正義占論文的主要篇幅，可以包括以下部分或內(nèi)容：調(diào)查對(duì)象、基本原理、實(shí)驗(yàn)和觀測(cè)方法、儀器設(shè)備、材料原料。實(shí)驗(yàn)和觀測(cè)結(jié)果、計(jì)算方法和編程原理、數(shù)據(jù)資料、經(jīng)過加工整理的圖表、形成的論點(diǎn)和導(dǎo)出的結(jié)論等。
正文可分作幾個(gè)段落來寫，每個(gè)段落需列什么樣的標(biāo)題，沒有固定的格式，但大體上可以有以下幾個(gè)部分(以試驗(yàn)研究報(bào)告類論文為例)。
1)理論分析。
2)實(shí)驗(yàn)材料和方
3)實(shí)驗(yàn)結(jié)果及其分析
4)結(jié)果的討論
具體要求有如下幾點(diǎn)：
1)論點(diǎn)明確，論據(jù)充分，論證合理;
2)事實(shí)準(zhǔn)確，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，計(jì)算準(zhǔn)確，語言準(zhǔn)確;
3)內(nèi)容豐富，文字簡(jiǎn)練，避免重復(fù)、繁瑣;
4)條理清楚，邏輯性強(qiáng)，表達(dá)形式與內(nèi)容相適應(yīng);
5)不泄密，對(duì)需保密的資料應(yīng)作技術(shù)處理。
具體格式要求：
1)文字統(tǒng)一用5號(hào)宋體，每段起首空兩格，回行頂格，多倍行距，設(shè)置值為1.25;
2)正文文中標(biāo)題：
一級(jí)標(biāo)題:標(biāo)題序號(hào)為“一、”，用小4號(hào)宋體加粗，獨(dú)占行，末尾不加標(biāo)點(diǎn);
二級(jí)標(biāo)題:標(biāo)題序號(hào)為“(一)”，用5號(hào)宋體加粗，獨(dú)占行，末尾不加標(biāo)點(diǎn);
三級(jí)標(biāo)題:標(biāo)題序號(hào)為“1、”，用5號(hào)宋體加粗，若獨(dú)占行，則末尾不加標(biāo)點(diǎn)，若不獨(dú)占行，標(biāo)題后面須加句號(hào);
四級(jí)標(biāo)題:標(biāo)題序號(hào)為“(1)”，用5號(hào)宋體，其余要求與三級(jí)標(biāo)題相同;
五級(jí)標(biāo)題:標(biāo)題序號(hào)為“①”，用5號(hào)宋體，其余要求與三級(jí)標(biāo)題相同。
注意：每級(jí)標(biāo)題的下一級(jí)標(biāo)題應(yīng)各自連續(xù)編號(hào)。
科學(xué)論文格式要求和科技論文寫作技巧
7 結(jié)論
科技論文一般在正文后面要有結(jié)論。結(jié)論是實(shí)驗(yàn)、觀測(cè)結(jié)果和理論分析的邏輯發(fā)展，是將實(shí)驗(yàn)、觀測(cè)得到的數(shù)據(jù)、結(jié)果，經(jīng)過判斷、推理、歸納等邏輯分析過程而得到的對(duì)事物的本質(zhì)和規(guī)律的認(rèn)識(shí)，是整篇論文的總論點(diǎn)。結(jié)論的內(nèi)容主要包括：研究結(jié)果說明了什么問題，得出了什么規(guī)律，解決了什么實(shí)際問題或理論問題;對(duì)前人的研究成果作了哪些補(bǔ)充、修改和證實(shí)，有什么創(chuàng)新;本文研究的領(lǐng)域內(nèi)還有哪些尚待解決的問題，以及解決這些問題的基本思路和關(guān)鍵?！ ?對(duì)結(jié)論部分寫作的要求是：
1)應(yīng)做到準(zhǔn)確、完整、明確、精練。結(jié)論要有事實(shí)、有根據(jù)，用語斬釘截鐵，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠，不能含糊其辭、模棱兩可。
2)在判斷、推理時(shí)不能離開實(shí)驗(yàn)、觀測(cè)結(jié)果，不作無根據(jù)或不合邏輯的推理和結(jié)論。
3)結(jié)論不是實(shí)驗(yàn)、觀測(cè)結(jié)果的再現(xiàn)，也不是文中各段的小結(jié)的簡(jiǎn)單重復(fù)。
4)對(duì)成果的評(píng)價(jià)應(yīng)公允，恰如其分，不可自鳴得意。證據(jù)不足時(shí)不要輕率否定或批評(píng)別人的結(jié)論，更不能借故貶低別人。
5)寫作結(jié)論應(yīng)十分慎重，如果研究雖然有創(chuàng)新但不足以得出結(jié)論的話，寧肯不寫也不妄下結(jié)論，可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)、觀測(cè)結(jié)果進(jìn)行一些討論。
要求：
項(xiàng)目名稱用小2號(hào)黑體加粗，居中;內(nèi)容另起一行用小4號(hào)宋體。每段起首空兩格，回行頂格。
8 參考文獻(xiàn)
在科技論文中，凡是引用前人(包括作者自己過去)已發(fā)表的文獻(xiàn)中的觀點(diǎn)、數(shù)據(jù)和材料等，都要對(duì)它們?cè)谖闹谐霈F(xiàn)的地方予以標(biāo)明，并在文未(致謝段之后)列出參考文獻(xiàn)表。這項(xiàng)工作叫做參考文獻(xiàn)著錄。
參考文獻(xiàn)著錄的原則
1) 只著錄最必要、最新的文獻(xiàn)。
2) 一般只著錄公開發(fā)表的文獻(xiàn)。
3) 采用標(biāo)準(zhǔn)化的著錄格式。
參考文獻(xiàn)格式要求：
參考文獻(xiàn)(即引文出處)的類型以單字母方式標(biāo)識(shí)：M——專著，C——論文集，N——報(bào)紙文章，J——期刊文章，D——學(xué)位論文，R——報(bào)告，S——標(biāo)準(zhǔn)，P——專利;對(duì)于不屬于上述的文獻(xiàn)類型，采用字母“Z”標(biāo)識(shí)。
參考文獻(xiàn)一律置于文末。其格式為：
(一)專著
示例 [1] 張志建.嚴(yán)復(fù)思想研究[M]. 桂林：廣西師范大學(xué)出版社，1989.(49).
[2] [英]藹理士.性心理學(xué)[M]. 潘光旦譯注.北京：商務(wù)印書館，1997.
(二)論文集
示例 [1] 伍蠡甫.西方文論選[C]. 上海：上海譯文出版社，1979.
[2] [俄]別林斯基.論俄國(guó)中篇小說和果戈里君的中篇小說[A]. 伍蠡甫.西方文論選：下冊(cè)[C]. 上海：上海譯文出版社，1979.
凡引專著的頁(yè)碼，加圓括號(hào)置于文中序號(hào)之后。
(三)報(bào)紙文章
示例 [1] 李大倫.經(jīng)濟(jì)全球化的重要性[N]. 光明日?qǐng)?bào)，1998-12-27，(3)
(四)期刊文章
示例 [1] 郭英德.元明文學(xué)史觀散論[J]. 北京師范大學(xué)學(xué)報(bào)(社會(huì)科學(xué)版)，1995(3).
(五)學(xué)位論文
示例 [1] 劉偉.漢字不同視覺識(shí)別方式的理論和實(shí)證研究[D]. 北京：北京師范大學(xué)心理系，1998.
(六)報(bào)告
示例 [1] 白秀水，劉敢，任保平. 西安金融、人才、技術(shù)三大要素市場(chǎng)培育與發(fā)展研究[R]. 西安：陜西師范大學(xué)西北經(jīng)濟(jì)發(fā)展研究中心，1998.
全國(guó)青少年科技創(chuàng)新大賽科技論文
水下機(jī)器人概述和發(fā)展應(yīng)用前景
摘要：水下機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)不斷擴(kuò)大，如海洋研究、海洋開發(fā)和水下工程等，發(fā)達(dá)的軍事大國(guó)非常重視水下機(jī)器人在未來戰(zhàn)爭(zhēng)中的應(yīng)用。
關(guān)鍵詞：水下機(jī)器人現(xiàn)狀，應(yīng)用
一、水下機(jī)器人的種類及國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀
1、水下機(jī)器人的種類
水下機(jī)器人是一種具有智能功能的水下潛器，國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者根據(jù)其智能化程度和使用需求，將水下機(jī)器人分為四類：即拖曳式水下機(jī)器人TUV (Towing UnderwaterVehicle)、遙控式水下機(jī)器人ROV(RemotelyOperated Vehilce)、無人無纜水下機(jī)器人UUV (Unmanned UnderwaterVehicle)和智能水下機(jī)器人AUV (Autonomous Underwater Vehicle)。前兩種水下機(jī)器人均帶纜，由母船上人工控制;后兩種水下機(jī)器均無人無纜，自主航行，分別由預(yù)編程控制和智能式控制。
2、國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀
目前國(guó)內(nèi)研究水下機(jī)器人的單位較多，內(nèi)容也五花八門，但代表國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平的、真正進(jìn)入實(shí)質(zhì)性試驗(yàn)階段的僅此幾家。它們是：哈爾濱工程大學(xué)研制的智能水下機(jī)器人AUV，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制的無人無纜水下機(jī)器人UUV，上海交通大學(xué)研制的遙控式水下機(jī)器人ROV 和中船重工715 所研制的拖曳式水下機(jī)器人TUV。
二、水下機(jī)器人應(yīng)用前景
水下機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)不斷擴(kuò)大，如海洋研究、海洋開發(fā)和水下工程等，發(fā)達(dá)的軍事大國(guó)非常重視水下機(jī)器人在未來戰(zhàn)爭(zhēng)中的應(yīng)用。水下機(jī)器人將成為未來水下戰(zhàn)爭(zhēng)中爭(zhēng)奪信息優(yōu)勢(shì)、實(shí)施精確打擊與智能攻擊、完成戰(zhàn)場(chǎng)中特殊作戰(zhàn)任務(wù)的重要設(shè)備之一。
目前正處于飛速發(fā)展階段。
1、海洋資源的研究和開發(fā)
占地球表面積71%的海洋是是一個(gè)富饒而遠(yuǎn)未得到開發(fā)的資源寶庫(kù)，也是兵戎相見的戰(zhàn)場(chǎng)。21 世紀(jì)，人類面臨人口膨脹和生存空間、陸地資源枯竭和社會(huì)生產(chǎn)增長(zhǎng)、生態(tài)環(huán)境惡化和人類發(fā)展的三大矛盾挑戰(zhàn)，要維持自身的生存、繁衍和發(fā)展，就必須充分利用海洋資源，這是無可回避的抉擇。對(duì)人均資源匱乏的我國(guó)來說，海洋開發(fā)更具有特殊意義。因此，水下機(jī)器人將在海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)、海洋資源勘察、海洋科學(xué)研究中發(fā)揮重要作用。
2、未來戰(zhàn)爭(zhēng)中的作用
零傷亡是未來戰(zhàn)爭(zhēng)中的選擇，因而使得無人武器系統(tǒng)在未來戰(zhàn)爭(zhēng)中的地位倍受重視，其潛在的作戰(zhàn)效能越來越明顯。作為無人武器系統(tǒng)重要組成部分的水下機(jī)器人能夠以水面艦船或潛艇為基地，在數(shù)十或數(shù)百里的水下空間完成環(huán)境探測(cè)、目標(biāo)識(shí)別、情報(bào)收集和數(shù)據(jù)通訊，將大大地?cái)U(kuò)展了水面艦船或潛艇的作戰(zhàn)空間。尤其是自主航行的水下機(jī)器人，它們能夠更安全地進(jìn)入敵方控制的危險(xiǎn)區(qū)域，能夠以自主方式在戰(zhàn)區(qū)停留較長(zhǎng)的時(shí)間，是一種效果明顯的兵力倍增器。更重要的是，在未來的戰(zhàn)爭(zhēng)中，“以網(wǎng)絡(luò)為中心”的作戰(zhàn)思想將代替“以平臺(tái)為中心”的作戰(zhàn)思想，水下機(jī)器人將成為網(wǎng)絡(luò)中心站的重要節(jié)點(diǎn)，在戰(zhàn)爭(zhēng)中發(fā)揮越來越重要的作用。論文大全。目前各國(guó)重點(diǎn)研究的應(yīng)用包括：水雷對(duì)抗、反潛戰(zhàn)、情報(bào)收集、監(jiān)視與偵察、目標(biāo)探測(cè)和環(huán)境數(shù)據(jù)收集等。
三、水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)
1、總體技術(shù)
水下機(jī)器人是一種技術(shù)密集性高、系統(tǒng)性強(qiáng)的工程，涉及到的專業(yè)學(xué)科多達(dá)幾十種，各學(xué)科之間彼此互相牽制，單純地追求單項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)，就會(huì)顧此失彼。解決這些矛盾除有很強(qiáng)的系統(tǒng)概念外，還需加強(qiáng)協(xié)調(diào)。在滿足總體技術(shù)要求的前提下，各單項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)的確定要相互兼顧。
為適應(yīng)較大范圍的航行，從流體動(dòng)力學(xué)角度來看，水下機(jī)器人的外形采用低阻的流線型體。結(jié)構(gòu)盡可能采用重量輕、浮力大、強(qiáng)度高、耐腐蝕、降噪的輕質(zhì)復(fù)合材料。
2、仿真技術(shù)
水下機(jī)器人工作在復(fù)雜的海洋環(huán)境中，由智能控制完成任務(wù)。由于工作區(qū)域的不可接近性，使得對(duì)真實(shí)硬件與軟件體系的研究和測(cè)試比較困難。為此在水下機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)階段，要進(jìn)行仿真技術(shù)研究，內(nèi)容為兩部分：
(1)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真
按給定的技術(shù)指標(biāo)和水下機(jī)器人的工作方式，設(shè)計(jì)機(jī)器人平臺(tái)外形并進(jìn)行流體動(dòng)力試驗(yàn)，獲得仿真用的水動(dòng)力參數(shù)。在建立運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、確定邊界條件后，用水動(dòng)力參數(shù)和工況進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，解算各種工況下平臺(tái)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，根據(jù)技術(shù)指標(biāo)評(píng)估平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如有差異, 則通過調(diào)整平臺(tái)尺寸、重心浮心等技術(shù)參數(shù)后再次仿真,……, 直至滿足要求為止。
(2)控制硬、軟件的仿真
在水中對(duì)控制系統(tǒng)的調(diào)試和檢測(cè)具有很大的風(fēng)險(xiǎn)，因此有必要在控制硬、軟件裝入平臺(tái)前，在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)先對(duì)單機(jī)性能進(jìn)行檢測(cè)，再對(duì)集成后的系統(tǒng)在仿真器上做陸地模擬仿真試驗(yàn)，并評(píng)估仿真后的性能。內(nèi)容包括動(dòng)密封、抗干擾、機(jī)電匹配、軟件調(diào)試。根據(jù)結(jié)果，進(jìn)行修改和完善。因而需研究和開發(fā)一套用于控制系統(tǒng)仿真的仿真器。仿真器主要由模擬平臺(tái)、等效載荷、模擬通訊接口、仿真工作站等組成。在仿真器上對(duì)控制系統(tǒng)的仿真，可以減少湖海試時(shí)的調(diào)試工作量，避免由海中不確定因素帶來的麻煩。
3、水下目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別技術(shù)
目前，水下機(jī)器人用于水下目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別的設(shè)備僅限于合成孔徑聲納、前視聲納和三維成像聲納等水聲設(shè)備。
(1)合成孔徑聲納
用時(shí)間換空間的方法、以小孔徑獲取大孔徑聲基陣的合成孔徑聲納，非常適合尺度不大的水下機(jī)器人，可用于偵察、探測(cè)、高分辨率成像，大面積地形地貌測(cè)量等，為水下機(jī)器人提供一種性能很好的探測(cè)手段。
(2)前視聲納組成的自主探測(cè)系統(tǒng)
前視聲納的圖像采集和處理系統(tǒng)，在水下計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)管理下自主采集和識(shí)別目標(biāo)圖像信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的跟蹤和對(duì)水下機(jī)器人的引導(dǎo)?？梢酝ㄟ^實(shí)驗(yàn)，找出用于水下目標(biāo)圖像特征提取和匹配的方法，建立數(shù)個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，在目標(biāo)圖像像素點(diǎn)較少的情況下，較好的解決數(shù)個(gè)目標(biāo)的分類和識(shí)別。系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)結(jié)果，能提供目標(biāo)與機(jī)器人的距離和方位，為水下機(jī)器人避碰與作業(yè)提供依據(jù)。
(3)三維成像聲納
用于水下目標(biāo)的識(shí)別的三維成像聲納，是一個(gè)全數(shù)字化、可編程、具有靈活性和易修改的模塊化系統(tǒng)?？梢垣@得水下目標(biāo)的形狀信息，為水下目標(biāo)識(shí)別提供了有利的工具。
4、智能控制技術(shù)
智能控制技術(shù)是提高水下機(jī)器人的自主性，在復(fù)雜的海洋環(huán)境中完成各種任務(wù)，因此研究水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件體系、硬件體系和控制技術(shù)十分重要。
智能控制技術(shù)的體系結(jié)構(gòu)是人工智能技術(shù)、各種控制技術(shù)在內(nèi)的集成，相當(dāng)于人的大腦和神經(jīng)系統(tǒng)。軟件體系是水下機(jī)器人總體集成和系統(tǒng)調(diào)度，直接影響智能水平，它涉及到基礎(chǔ)模塊的選取、模塊之間的關(guān)系、數(shù)據(jù)(信息)與控制流、通訊接口協(xié)議、全局性信息資源的管理及總體調(diào)度機(jī)構(gòu)。體系結(jié)構(gòu)的目標(biāo)與水下機(jī)器人的研究任務(wù)應(yīng)是一致的，也是提高智能水平(自主性和適應(yīng)性)的關(guān)鍵技術(shù)之一。不斷改進(jìn)和完善體系結(jié)構(gòu)，加強(qiáng)對(duì)未來的預(yù)報(bào)預(yù)測(cè)能力，使系統(tǒng)更具有前瞻性和自主學(xué)習(xí)能力。論文大全。
5、規(guī)劃與決策技術(shù)
規(guī)劃與決策是指對(duì)自主式水下機(jī)器人在有海流區(qū)域工作時(shí)姿態(tài)和路徑的規(guī)劃與決策，主要確保水下機(jī)器人工作時(shí)艏向嚴(yán)格頂流。有兩種路徑規(guī)劃方法，一種是坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)法，基本思想是將坐標(biāo)系繞著Z 軸旋轉(zhuǎn)，直到X正半軸方向指向來流方向，在工作中保證機(jī)器人的姿態(tài)始終與X 正半軸方向一致。另一種是基于柵格的位形空間激活值傳播法。該方法能方便地實(shí)現(xiàn)各種優(yōu)化條件，并適用于各種復(fù)雜的環(huán)境，具有較佳的控制生成路徑能力和可擴(kuò)展性，而且算法本身具有內(nèi)在的并行性，很好地滿足了機(jī)器人艏向盡量頂流的要求，
6、水下導(dǎo)航(定位)技術(shù)
用于自主式水下機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)有多種，如慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、重力導(dǎo)航系統(tǒng)、海底地形導(dǎo)航系統(tǒng)、地磁場(chǎng)導(dǎo)航系統(tǒng)、引力導(dǎo)航系統(tǒng)、長(zhǎng)基線、短基線和光纖陀螺與多普勒計(jì)程儀組成推算系統(tǒng)等，由于價(jià)格和技術(shù)等原因，目前被普遍看好的是光纖陀螺與多普勒計(jì)程儀組成推算系統(tǒng)，該系統(tǒng)無論從價(jià)格上、尺度上和精度上都能滿足水下機(jī)器人的使用要求，國(guó)內(nèi)外都在加大力度研制。
7、通訊技術(shù)
為了有效的監(jiān)測(cè)、傳輸數(shù)據(jù)�協(xié)調(diào)和回收等，水下機(jī)器人需要通訊。目前的通訊方式主要有光纖通訊、水聲通訊。
(1)光纖通訊
由光端機(jī)(水面)�水下光端機(jī)�光纜組成。其優(yōu)點(diǎn)是數(shù)據(jù)率高(100Mbit/s)，很好的抗干擾能力。缺點(diǎn)，限制了水下機(jī)器人的工作距離和可操縱性，一般用于帶纜的水下機(jī)器人TUV、ROV。
(2)水聲通訊
由于聲波在水中的哀減慢，對(duì)于需要中遠(yuǎn)距離通訊的水下機(jī)器人，水聲通訊是唯一的、比較理想的一種方式。實(shí)現(xiàn)水聲通訊最主要的障礙是隨機(jī)多途干擾，要滿足較大范圍和高數(shù)據(jù)率傳輸要求，需解決多項(xiàng)技術(shù)難關(guān)。要達(dá)到實(shí)用程度，仍然有大量的工作要做。
8、能源系統(tǒng)技術(shù)
水下機(jī)器人、特別是續(xù)航力大的自主航行水下機(jī)器人，需要具有體積小、重量輕、能量密度高、多次反復(fù)使用、安全和低成本的能源系統(tǒng)。
(1) 熱系統(tǒng)
熱系統(tǒng)是將能源轉(zhuǎn)換成水下機(jī)器人的熱能和機(jī)械能，包括封閉式循環(huán)、化學(xué)和核系統(tǒng)。其中由化學(xué)反應(yīng)(鉛酸電池、銀鋅電池、鋰電池)給水下機(jī)器人提供能源是現(xiàn)今一種比較實(shí)用的方法。
(2) 電-化能源系統(tǒng)
質(zhì)子交換膜燃料電池具有水下機(jī)器人的動(dòng)力裝置所需的性能。該電池的特點(diǎn)是能量密度大、高效產(chǎn)生電能，工作時(shí)熱量少，能快速啟動(dòng)和關(guān)閉。該電池技術(shù)難點(diǎn)是合適的安靜泵、氣體管路布置、散熱、固態(tài)電解液以及燃料和氧化劑的有效存儲(chǔ)。21 世紀(jì)燃料電池將極大地改變?nèi)藗兊纳詈推髽I(yè)環(huán)境。隨著生產(chǎn)成本、穩(wěn)定性等課題得到解決，燃料電池可望成為水下機(jī)器人的主導(dǎo)性能源系統(tǒng)。論文大全。
五、結(jié)語
毫無疑問，在海洋開發(fā)和末來戰(zhàn)爭(zhēng)中，水下機(jī)器人起著舉足輕重的作用。目前國(guó)內(nèi)的水下機(jī)器人(主要是AUV、UUV)還處于研制試驗(yàn)階段，很多關(guān)鍵技術(shù)還沒有突破，離實(shí)際使用尚有一段距離。要瞄準(zhǔn)目標(biāo)，抓住時(shí)機(jī)，開拓創(chuàng)新，爭(zhēng)取在水下機(jī)器人這一領(lǐng)域擁有更多的自主技術(shù)。
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